AUTOMATYKA ROBOTYKA I PRZETWARZANIE INFORMACJI KULCZYCKI P. KORBICZ J. KACPRZYK J. Księgarnia

Automatyka, robotyka i przetwarzanie informacji

Monografia ta stanowi unikalne kompendium współczesnej wiedzy dotyczącej metod oraz systemów automatyki i robotyki, w znacznej mierze uwzględniające różnorodne elementy przetwarzania informacji, wspomagania decyzji i inteligencji obliczeniowej.

Powstała z inicjatywy Komitetu Automatyki i Robotyki Polskiej Akademii Nauk, w ramach której zaproszono do współpracy najwybitniejszych polskich specjalistów z tej dziedziny. Wszyscy pierwsi autorzy poszczególnych rozdziałów są członkami powyższego gremium. W każdym przypadku przedstawiono w zwięzły, a jednocześnie zrozumiały sposób poszczególne zagadnienia nowoczesnej automatyki i robotyki, z odniesieniem do możliwości aplikacyjnych techniki obecnej ery informacyjnej.

W publikacji przedstawiono takie zagadnienia jak: symulacja komputerowa przy projektowaniu systemów sterowania, optymalizacja dyskretna w informatyce przemysłowej, metody syntezy chodu maszyn kroczących, sterowanie tolerujące uszkodzenia, modelowanie emisji zanieczyszczeń do atmosfery.

Przedstawiona książka będzie szczególnie przydatna studentom oraz doktorantom uczelni technicznych na kierunkach: automatyka i robotyka, mechatronika, informatyka stosowana, elektrotechnika, elektronika, telekomunikacja. Przedłożony materiał niewątpliwie zainteresuje również zarówno pracowników naukowych, jak też inżynierów-praktyków poszukujący informacji o współczesnych metodach aplikacyjnych, a także obecnym stanie wiedzy oraz aktualnych trendach rozwojowych w powyższych dziedzinach

Przedmowa

I. Modelowanie matematyczne

Rozdział 1. Identyfikacja parametryczna dla sterowania odpornego
Piotr Kulczycki
1.1. Wstęp
1.2. Motywacja i sformułowanie zagadnienia
1.3. Preliminaria matematyczne: estymatory jądrowe
1.3.1. Przypadek jednowymiarowy
1.3.2. Przypadek wielowymiarowy
1.4. Procedura identyfikacji parametrycznej
1.4.1. Przypadek liniowy
1.4.2. Przypadek kwadratowy
1.5. Ujęcie warunkowe
1.6. Uogólnienia
1.7. Końcowe komentarze
Podziękowania
Literatura do rozdziału 1
Dodatek (rozwiązania równań różniczkowych z nieciągłą prawą stroną)

Rozdział 2. Modele rurociągowych procesów przepływowych Zdzisław Kowalczuk, Marek Tatara
2.1. Wstęp
2.2. Model bazowy procesu przepływu
2.3. Model aproksymacji diagonalnej
2.4. Analityczny model Thomasa
2.5. Model w stanie ustalonym
2.5.1. Zerowy kąt inklinacji, a - 0
2.5.2. Niezerowy kąt inklinacji, a ź 0
2.5.3. Przykładowe zastosowania modelu
2.6. Analiza stabilności numerycznej
2.6.1. Model liniowy w stanie ustalonym
2.6.2. Maksymalny zapas stabilności
2.7. Porównanie modeli
2.7.1. Zgodność modeli
2.7.2. Czas obliczeń
2.8. Podsumowanie
Literatura do rozdziału 2

Rozdział 3. Obserwatory w liniowych, nieskończenie wymiarowych układach sterowania Zbigniew Emirsajlow
3.1. Wprowadzenie
3.1.1. Oznaczenia i założenia
3.1.2. Podstawowe zależności wyjściowe
3.2. Algebraiczne równanie Sylvestera
3.3. Obiekt bez sterowania i zakłóceń
3.4. Obiekt ze sterowaniem, ale bez zakłóceń
3.5. Przypadek ogólny
3.5.1. Obserwator typu Luenbergera
3.6. Wnioski końcowe
Literatura do rozdziału 3

Rozdział 4. Metody usuwania niegaussowskich szumów z sygnałów pomiarowych Jerzy Świątek, Krzysztof Brzostowski i Jarosław Drapała
4.1. Wprowadzenie
4.2. Pomiary i szumy
4.2.1. Pomiary
4.2.2. Szumy
4.3. Charakterystyka szumów w czujnikach pomiarowych
4.3.1. Wariancja Allana
4.3.2. Typy szumów
4.3.3. Analiza wariancji Allana
4.4. Charakterystyka szumów w pomiarach przyspieszenia
4.5. Metody usuwania szumów
4.5.1. Filtr Kalmana
4.5.2. Rozszerzony filtr Kalmana
4.5.3. Bezśladowy filtr Kalmana
4.5.4. Filtr cząsteczkowy
4.5.5. Zagregowany filtr Kalmana
4.6. Uwagi końcowe
Literatura do rozdziału 4

Rozdział 5. Modele niecałkowitego rzędu układów dynamicznych Andrzej Dzieliński, Grzegorz Sarwas, Dominik Sierociuk
5.1. Wstęp
5.2. Ultrakondensatory
5.3. Wyprowadzenie modelu ultrakondensatora
5.4. Inne metody modelowania ultrakondensatorów
5.5. Właściwości modeli teoretycznych
5.5.1. Pełny model ultrakondensatora
5.5.2. Właściwości modelu Davidsona-Cole‘a
5.6. Identyfikacja parametrów modeli ultrakondensatora
5.6.1. Modelowanie ultrakondensatorów przy użyciu modelu Davidsona-Cole‘
5.6.2. Modelowanie ultrakondensatorów przy użyciu pełnego modelu
5.6.3. Modelowanie ultrakondensatorów przy użyciu modelu połówkowego rzędu
5.7. Modelowanie ultrakondensatorów za pomocą sieci neuronowej niecałkowitego rzędu
5.7.1. Dyskretna sieć neuronowa niecałkowitego rzędu
5.7.2. Modelowanie ultrakondensatora przy użyciu DFONN
5.8. Podsumowanie
Literatura do rozdziału 5

Rozdział 6. Modele przełączane niecałkowitego rzędu Stefan Domek
6.1. Wprowadzenie
6.2. Idea modeli przełączanych
6.3. Modele dynamiczne niecałkowitego rzędu
6.3.1. Rachunek różniczkowy i różnicowy niecałkowitego rzędu
6.3.2. Dyskretne modele dynamiczne niecałkowitego rzędu
6.3.3. Dyskretne modele ułamkowego rzędu ze skończoną pamięcią
6.4. Dyskretne modele przełączane niecałkowitego rzędu w przestrzeni stanu
6.4.1. Wybór aktywnego modelu lokalnego
6.4.2. Strategie przełączania rzędu modeli
6.4.3. Przełączenie wywołane upośledzeniem pamięci
6.4.4. Podstawowe właściwości modeli przełączanych
6.5. Wykorzystanie dyskretnych modeli przełączanych niecałkowitego rzędu w reguiacji predykcyjnej
6.6. Podsumowanie
Literatura do rozdziału

II. Sterowanie

Rozdział 7. Nieliniowa regulacja predykcyjna Piotr Tatjewski, Maciej Ławryńczuk
7.1. Wprowadzenie
7.2. Zasada regulacji predykcyjnej MPC
7.3. Algorytmy regulacji predykcyjnej z optymalizacją nieliniową (MPC-NO)
7.4. Efektywne obliczeniowo nieliniowe algorytmy MPC z cykliczną linearyzacją
7.4.1. Algorytmy oparte na modelach typu wejście-wyjście Przykład 7.1
7.4.2. Algorytmy oparte na modelach w przestrzeni stanu Przykład 7.2
7.5. Współpraca algorytmów regulacji predykcyjnej i optymalizacji punktu pracy
7.6. Podsumowanie
Literatura do rozdziału 7

Rozdział 8. Dodatnie liniowe układy sterowania Tadeusz Kaczorek
8.1. Wstęp
8.2. Dodatnie układy liniowe
8.2.1. Dodatnie, ciągłe układy liniowe
8.2.2. Dodatnie, dyskretne układy liniowe
8.2.3. Deskryptowe dodatnie układy ciągłe
8.2.4. Macierze transmitancji dodatnich deskryptowych układów liniowych
8.3. Uogólnienia twierdzenia Charitonowa na przedziałowe układy dyskretne
8.3.1. Twierdzenie Charitonowa oraz kombinacja wypukła wielomianów Hurwitza
8.3.2. Uogólnienie twierdzenia Charitonowa na dodatnie, liniowe ciągłe układy przedziałowe
8.3.3. Uogólnienie twierdzenia Charitonowa na dodatnie, liniowe, dyskretne układy przedziałowe
8.3.4. Wypukła kombinacja liniowa wielomianów Schura oraz stabilność dodatnich, liniowych układów przedziałowych
8.4. Deskryptowe układy liniowe
8.4.1. Dodatniość deskryptowych ciągłych układów linowych
8.4.2. Wypukła kombinacja liniowa wielomianów Hurwitza oraz uogólnienie twierdzenia Charitonowa
8.4.3. Stabilność deskryptowych dodatnich układów liniowych z przedziałowymi macierzami stanu
8.4.4. Dodatnie, liniowe, dyskretne układy deskryptowe
8.4.5. Stabilność dodatnich, dyskretnych, linowych układów deskryptowych
8.4.6. Stabilność dodatnich dyskretnych układów liniowych z przedziałowymi macierzami stanu
8.5. Podsumowanie
Podziękowanie
Literatura do rozdziału 8

Rozdział 9. Sterowalność i stabilność układów semiliniowych ułamkowego rzędu Jerzy Klamka, Artur Babiarz, Adam Czornik, Michał Niezabitowski
9.1. Wprowadzenie
9.2. Podstawowa notacja
9.3. Układy ułamkowe z rozłożonym opóźnieniem w sterowaniu
9.3.1. Układy ułamkowe z wielokrotnymi opóźnieniami w sterowaniu
9.3.2. Sterowalność semiliniowych układów ułamkowych z opóźnieniem
9.3.3. Sterowalność semiliniowych uwikłanych układów ułamkowego rzędu z opóźnieniem
9.4. Sterowalność semiliniowych układów ułamkowego rzędu w przestrzeniach nieskończenie wymiarowych
9.4.1. Sterowalność aproksymacyjna semiliniowych układów ułamkowego rzędu
9.5. Stabilność układów ułamkowych
9.5.1. Istnienie rozwiązań
9.5.2. Równanie liniowe
9.5.3. Nieliniowe równanie
9.6. Podsumowanie
Podziękowania
Literatura do rozdziału 9

Rozdział 10. Symulacja komputerowa w analizie i projektowaniu systemów sterowania Ewa Mewiadomska-Szynkiewicz, Krzysztof Malinowski
10.1. Wprowadzenie
10.2. Złożone systemy i sterowanie
10.2.1. Złożone systemy
10.2.2. Struktury sterowania
10.3. Symulacja
10.3.1. Model symulacyjny
10.3.2. Techniki symulacyjne
10.3.3. Planowanie eksperymentu
10.4. Symulacja w projektowaniu systemów sterowania
10.5. Symulacja w analizie i wyznaczaniu sterowań
10.5.1. Układ symulator-optymalizator
10.5.2. Metody obliczeniowe
10.6. Przykłady zastosowania symulacji w projektowaniu układów sterowania i sterowaniu operacyjnym
10.6.1. Układ sterowania systemem zaopatrzenia w wodę
10.6.2. Układ sterowania zbiornikami w czasie powodzi
10.7. Zakończenie
Literatura do rozdziału 10

III. Optymalizacja

Rozdział 11. Optymalizacja obserwacji w identyfikacji układów o parametrach rozłożonych Dariusz Uciński, Maciej Patan
11.1. Wprowadzenie
11.1.1. Przykład motywujący
11.1.2. Przegląd literatury
11.1.3. Poszukiwanie optymalnych strategii aktywacji czujników
11.2. Problem rozmieszczania czujników pomiarowych
11.2.1. Kwantyfikacja dokładności estymacji
11.2.2. Konwersja problemu do poszukiwania optymalnych gęstości położeń czujników
11.3. Konwersja do problemu optymalizacji wag
11.4. Warunki optymalności a liniowa separowalność składowych gradientu
11.5. Algorytm numerycznej optymalizacji wag
11.5.1. Dekompozycja symplicjalna dla problemu 11.2
11.5.2. Zakończenie algorytmu 11.1
11.5.3. Rozwiązanie problemu generowania kolumny
11.5.4. Rozwiązanie ograniczonego problemu głównego
11.6. Przetwarzanie końcowe promujące rzadką postać rozwiązania
11.7. Przykład obliczeniowy
11.8. Komentarze i uwagi końcowe
Literatura do rozdziału 11

Rozdział 12. Optymalizacja dyskretna w informatyce przemysłowej Czesław Smutnicki
12.1. Wstęp
12.2. Modelowanie
12.2.1. Badania operacyjne
12.2.2. Modele deterministyczne
12.2.3. Modele z danymi niepewnymi
12.2.4. Sieci Petriego
12.2.5. Systemy obsługi i sieci kolejkowe
12.2.6. Systemy zdarzeniowe
12.2.7. Systemy multimodalne
12.2.8. Symulacje
12.3. Metody
12.3.1. Reguły priorytetowe
12.3.2. Metody dokładne
12.3.3. Algorytmy aproksymacyjne
12.3.4. Systemy wspomagania decyzji
12.3.5. Algorytmy z pamięcią adaptacyjną
12.3.6. Algorytmy równoległe
12.3.7. Problemy wielokryterialne
12.3.8. Wytwarzanie wsadowe a cykliczne
12.3.9. Problemy kolekcjonowania
12.4. Krajobraz przestrzeni
12.5. Wnioski i uwagi
Literatura do rozdziału 12

Rozdział 13. Programowanie dynamiczne w warunkach nieprecyzyjnej i niepewnej informacji Janusz Kacprzyk
13.1. Wprowadzenie
13.2. Zbiory rozmyte oraz deterministyczne, stochastyczne i rozmyte układy dynamiczne
13.2.1. Podstawowe elementy teorii zbiorów rozmytych
13.2.2. Deterministyczne, stochastyczne i rozmyte układy dynamiczne
13.3. Wieloetapowe podejmowanie decyzji i sterowanie w warunkach rozmytości
13.3.1. Podejmowanie decyzji w rozmytym otoczeniu - klasyczne podejście Bellmana i Zadeha
13.3.2. Wieloetapowe podejmowanie decyzji (sterowanie) w rozmytym otoczeniu
13.4. Wieloetapowe sterowanie rozmyte z ustalonym z góry czasem zakończenia
13.4.1. Sterowanie układem deterministycznym
13.4.2. Sterowanie układem stochastycznym
13.5. Wieloetapowe sterowanie rozmyte z nieskończonym czasem zakończenia
13.5.1. Sterowanie układem deterministycznym
13.5.2. Sterowanie układem stochastycznym
13.6. Przykłady zastosowań rozmytego programowania dynamicznego
13.7. Uwagi końcowe
Literatura do rozdziału 13

IV. Robotyka

Rozdział 14. Metoda endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej w robotyce Krzysztof Tchoń
14.1. Wprowadzenie
14.2. Podstawowe pojęcia
14.2.1. Więzy w postaci Pfaffa
14.2.2. Proweniencja reprezentacji afinicznej
14.2.3. Odwzorowanie wejście-wyjście
14.2.4. Konfiguracje regularne i osobliwe
14.2.5. Sterowania osobliwe
14.2.6. Równoważność i postacie normalne
14.2.7. Zadanie planowania ruchu
14.3. Jakobianowe algorytmy planowania
14.3.1. Algorytm jakobianu odwrotnego
14.3.2. Algorytm dynamicznie zgodnej odwrotności jakobianu
14.3.3. Algorytm jakobianu transponowanego
14.3.4. Algorytm jakobianu rozszerzonego
14.3.5. Algorytm planowania z priorytetami
14.4. Wskaźniki jakości zachowania
14.4.1. Powtarzalność
14.5. Metody obliczeniowe
14.5.1. Podejście parametryczne
14.5.2. Podejście nieparametryczne
14.6. Zakończenie
Podziękowania
Bibliografia wybranych prac poświęconych metodzie endogenicznej przestrzeni
konfiguracyjnej w porządku chronologicznym
Literatura

Rozdział 15. Sterowanie formacją robotów mobilnych z wykorzystaniem funkcji sztucznych potencjałów Krzysztof Kozłowski, Wojciech Kowalczyk
15.1. Wprowadzenie
15.2. Model robota
15.3. Funkcja sztucznego potencjału
15.4. Sterowanie z wykorzystaniem linearyzacji
15.4.1. Algorytm sterowania
15.4.2. Analiza stabilności
15.4.3. Symulacje numeryczne
15.5. Model systemu N robotów
15.6. Funkcja sztucznego potencjału dla robotów wchodzących w interakcje
15.7. Sterowanie z wykorzystaniem linearyzacji dla N robotów
15.7.1. Analiza stabilności dla systemu W robotów
15.7.2. Symulacje numeryczne
15.8. Algorytm sterowania z ustawicznym pobudzeniem
15.8.1. Algorytm sterowania
15.8.2. Analiza stabilności
15.8.3. Symulacje numeryczne
15.9. Algorytm sterowania z ustawicznym pobudzeniem dla N robotów
15.9.1. Analiza stabilności
15.9.2. Symulacje numeryczne
15.10. Algorytm orientowania pól wektorowych
15.10.1. Analiza stabilności
15.10.2. Symulacje numeryczne
15.11. Algorytm orientowania pól wektorowych dla N robotów
15.11.1. Analiza stabilności dla N robotów
15.11.2. Symulacje numeryczne
15.12. Podsumowanie
Literatura do rozdziału 15

Rozdział 16. Metody syntezy chodu maszyn kroczących i robotów humanoidalnych Teresa Zielińska
16.1. Wstęp
16.2. Metody syntezy chodu robotów humanoidalnych
16.3. Wspomaganie dynamicznej stabilności chodu
16.4. Analiza sił działających na stopę
16.5. Wykorzystanie podatności do stabilizacji postury
16.5.1. Rozkłady sił na przykładzie chodu człowieka
16.5.2. Wpływ podatności na dynamiczną stabilność chodu
16.6. Podsumowanie i wnioski
Literatura do rozdziału 16

Rozdział 17. Zastosowanie agentów upostaciowionych do projektowania systemów robotycznych Cezary Zieliński
17.1. Motywacja
17.2. Rys historyczny
17.2.1. Metody programowania robotów przemysłowych
17.2.2. Języki programowania robotów
17.2.3. Biblioteki wspomagające programowanie robotów
17.2.4. Programowe struktury ramowe dla robotów
17.2.5. Języki zorientowane dziedzinowo
17.2.6. Automatyczna generacja kodu
17.2.7. Architektury systemów robotycznych
17.3. Specyfikacja
17.4. Agent upostaciowiony
17.4.1. Struktura wewnętrzna agenta upostaciowionego
17.4.2. Sposób działania agenta upostaciowionego
17.5. Typy agentów
17.6. Procedura projektowa
17.7. Struktura systemów robotycznych
17.8. Systemy o strukturze niezmiennej
17.8.1. Systemy jednoagentowe jednorobotowe
17.8.2. Systemy wieloagentowe jednorobotowe
17.8.3. Systemy wieloagentowe wielorobotowe
17.9. Systemy o zmiennej strukturze
17.10. Podsumowanie
Literatura do rozdziału 17

V. Inteligencja obliczeniowa i wspomaganie decyzji

Rozdział 18. Sterowanie tolerujące uszkodzenia: rozwiązania analityczne i sztucznej inteligencji Józef Korbicz, Krzysztof Patan, Marcin Witczak
18.1. Sterowanie tolerujące uszkodzenia
18.2. Przegląd rozwiązań FTC
18.2.1. Pasywne FTC
18.2.2. Aktywne FTC: restrukturyzowalne i rekonfigurowalne
18.2.3. Wirtualne czujniki i urządzenia wykonawcze
18.3. Estymacja uszkodzeń
18.4. Kompensacja uszkodzeń
18.5. Przykład - układ dwóch zbiorników
18.6. Neuronowe sterowanie predykcyjne
18.6.1. Moduł diagnostyczny
18.6.2. Estymacja uszkodzenia czujnika pomiarowego
18.7. Przykład - układ zbiornika przepływowego
18.7.1. Modelowanie
18.7.2. Sterowanie
18.7.3. Tolerowanie uszkodzeń
18.8. Podsumowanie
Literatura do rozdziału 18

Rozdział 19. Podejście systemowe w złożonych zagadnieniach podejmowania wspomagania decyzji Jerzy Józefczyk, Maciej Hojda
19.1. Wprowadzenie
19.2. Pojęcia wstępne
19.3. Łączne szeregowanie zadań oraz sterowanie jazdą realizatorów
19.3.1. Dwupoziomowy algorytm podejmowania decyzji
19.3.2. Reaktywne podejmowanie decyzji
19.3.3. Podejmowanie decyzji dla systemów wielorobotowych
19.3.4. Problemy pokrewne
19.4. Łączna alokacja surowców oraz transport surowców i produktów w łańcuchu dostaw
19.5. Przyjmowanie zgłoszeń i wyznaczanie szybkości transmisji w sieciach
komputerowych
19.6. Inne problemy i podsumowanie
Literatura do rozdziału 19

Rozdział 20. Wybrane metody sterowania statkiem Roman Śmierzchalski, Anna Witkowska
20.1. Wstęp
20.2. Wybrane problemy sterowania statkiem dynamicznie pozycjonowanym
20.2.1. Model statku DP
20.2.2. Struktura systemu DP
20.2.3. Przegląd wybranych metod dynamicznego pozycjonowania statku
20.3. Wspomaganie decyzji w sytuacji kolizyjnej na morzu
20.3.1. Unikanie kolizji na morzu
20.3.2. Wspomaganie decyzji nawigatora w sytuacji kolizyjnej
20.3.3. Inteligentne metody sterowania statkiem i wspomagania decyzji
20.3.4. Planowanie ścieżek przejść unikania kolizji w ujęciu ewolucyjnym
20.3.5. Ewolucyjna metoda unikania kolizji na morzu
20.4. Podsumowanie
Literatura do rozdziału 20

Rozdział 21. Diagnostyka on-line procesów przemysłowych dużej skali Jan Maciej Kościelny
21.1. Wprowadzenie: stan wiedzy a praktyka diagnostyki on-line złożonych procesów przemysłowych
21.2. Podstawowe problemy diagnostyki on-line procesów złożonych
21.2.1. Rozróżnialność uszkodzeń
21.2.2. Uszkodzenia wielokrotne
21.2.3. Niepewności diagnozowania
21.2.4. Dekompozycja obiektu i diagnozowanie w strukturach zdecentralizowanych
21.2.5. Zastosowanie grafowych modeli w projektowaniu systemów diagnostyki procesów przemysłowych
21.3. Metody i systemy diagnozowania procesów dużej skali
21.4. Podsumowanie - znaczenie diagnostyki on-line w zapewnieniu bezpieczeństwa procesów
Literatura do rozdziału 21

Rozdział 22. Zastosowania metod inteligencji obliczeniowej do sterowania i diagnostyki Jacek Kluska, Tomasz Żabiński, Tomasz Mączka
22.1. Wstęp
22.2. Charakterystyka badań w zakresie adaptacyjnej regulacji rozmytej
22.3. Układ regulacji zawierający regulator PID-FC lub jego odmiany
22.4. Warunki stabilności absolutnej
22.5. Regulator rozmyty jako system regułowy typu Pl-TS
22.6. Idea adaptacji
22.7. Procedura projektowania adaptacyjnego regulatora PID-FC
22.8. Wnioski dotyczące procedury projektowania adaptacyjnego regulatora PID-FC
22.9. System inteligentnej diagnostyki maszyn i procesów technologicznych w czasie rzeczywistym
22.9.1. Przewidywanie uszkodzeń w procesie technologicznym kucia na zimno
22.9.2. Diagnozowanie mechanicznego niewyważenia głowicy frezarskiej
maszyny CNC
22.10. Wnioski dotyczące diagnostyki maszyn i procesów technologicznych w czasie rzeczywistym
Literatura do rozdziału 22

VI. Zastosowania

Rozdział 23. Konsekwencje emisji zanieczyszczeń do atmosfery i związane z tym wyzwania modelowe
Zbigniew Nahorski, Piotr Holnicki
23.1. Wprowadzenie
23.2. Skala przestrzenno-czasowa w procesach propagacji zanieczyszczeń powietrza
23.3. Zintegrowane modelowanie atmosferyczne
23.4. Szacowanie emisji
23.5. Opis procesu rozprzestrzeniania się zanieczyszczeń w średniej skali
23.6. Przykłady zastosowań średnioskalowych modeli transportu zanieczyszczeń
23.6.1. Rozkłady stężenia zanieczyszczeń w mieście
23.6.2. Ocena jakości modeli dyspersji zanieczyszczeń
23.7. Wskaźniki oddziaływania zanieczyszczeń na zdrowie
23.8. Ograniczanie emisji
23.8.1. Polityki ograniczania emisji
23.8.2. Programy i projekty ograniczania emisji
23.8.3. Wpływ ograniczania emisji na rozwój gospodarczy
23.9. Zakończenie
Podziękowania
Literatura do rozdziału 23
Pozycje literatury, w których występują autorzy z afiliacją IBS PAN, z Zakładu
Modelowania Komputerowego
Inne pozycje literatury cytowane w tekście

Rozdział 24. Układy sterowania z przełączeniami jako modele modułów regulacyjnych w sieciach genowo-komórkowych Andrzej Świerniak, Magdalena Ochab, Krzysztof Puszyński
24.1. Wstęp
24.2. Układy z przełączeniami
24.2.1. Układy z przełączeniami zależnymi od stanu układu
24.2.2. Układy z przełączeniami zależnymi od czasu
24.3. Sieci genowo-białkowe
24.3.1. Sprzężenia zwrotne
24.3.2. Regulacja procesów komórkowych i jej modelowanie
24.3.3. Białko p53
24.4. Analiza układów z przełączeniami
24.4.1. Stabilność układów z przełączeniami
24.4.2. Rozwiązanie analityczne
24.4.3. Analiza układów kawałkami liniowych
24.5. Podsumowanie
Literatura do rozdziału 24

Rozdział 25. Modelowanie procesów przewodnictwa ciepła i sterowanie nimi Wojciech Mitkowski, Krzysztof Oprzędkiewicz
25.1. Wstęp
25.2. Nagrzewanie pręta
25.3. Grzanie przewodu prądem elektrycznym
25.4. Sterowanie frontem przemiany fazowej
25.5. Nagrzewanie cienkich slabów w piecu grzewczym
25.6. Modele cząstkowe niecałkowitego rzędu
25.7. Uwagi końcowe
Literatura do rozdziału 25

Rozdział 26. Aktywne tłumienie niestacjonarnych wąskopasmowych zakłóceń akustycznych Maciej Niedźwiecki, Michał Meller
26.1. Wstęp
26.2. Sformułowanie problemu
26.3. Tłumienie z wykorzystaniem sprzężenia zwrotnego
26.3.1. Sterowanie w warunkach pełnej wiedzy o obiekcie i zakłóceniu
26.3.2. Sterowanie w warunkach pełnej wiedzy o obiekcie i cząstkowej wiedzy o zakłóceniu (znana pulsacja)
26.3.3. Sterowanie w warunkach niepełnej wiedzy o obiekcie i cząstkowej wiedzy o zakłóceniu (znana pulsacja)
26.3.4. Sterowanie w warunkach niepełnej wiedzy o obiekcie i niepełnej wiedzy o zakłóceniu
26.4. Tłumienie z wykorzystaniem sprzężenia zwrotnego i sprzężenia wyprzedzającego
26.5. Rozszerzenia
26.5.1. Zalecane zabezpieczenia
26.5.2. Dostosowanie regulatora SONIC do pracy z sygnałami rzeczywistymi
26.5.3. Zastosowanie udoskonalonych metod estymacji częstotliwości chwilowej
26.5.4. Rozszerzenie na przypadek zakłóceń wieloczęstotliwościowych
26.5.5. Rozszerzenie na przypadek wielowymiarowy
26.5.6. Uodpornienie regulatora na działanie zakłóceń impulsowych
Literatura do rozdziału 26

Rozdział 27. Metody redukcji hałasu urządzeń Marek Pawełczyk, Stanisław Wrona, Krzysztof Mazur
27.1. Wstęp
27.2. Obiekt i jego model matematyczny
27.2.1. Modelowanie matematyczne
27.3. Optymalizacja rozmieszczenia elementów wykonawczych
27.4. Redukcja pasywna
27.5. Sterowanie półaktywne
27.6. Sterowanie aktywne
27.6.1. Badania eksperymentalne
27.7. Podsumowanie
Podziękowania
Literatura do rozdziału 27

Indeks

786 stron, Format: 16.5x23.5cm, oprawa twarda z obwolutą

Po otrzymaniu zamówienia poinformujemy,
czy wybrany tytuł polskojęzyczny lub anglojęzyczny jest aktualnie na półce księgarni.